Jak sama nazwa wskazuje, jednostki ciężkiej piechoty były najcięższymi i najpotężniejszymi siłami piechoty. W czasach swojej świetności były w stanie zmiażdżyć kawalerię, zdemontować ją i łatwo przełamać szeregi wroga.
Były uzbrojone w miecze, włócznie i piki, a także wiele innych broni dwuręcznych, aby bronić się przed atakami kawalerii. Byli bardzo ważną częścią bitew w średniowieczu.
Hastati
Hastati, zwani też włócznikami, byli pierwszą linią piechoty w rzymskim legionie. Byli uzbrojeni w oszczepy i krótki miecz (gladius), a także w tarczę scutum, hełm, metalowy napierśnik i ewentualnie skwarki na nogach.
Jego wyposażenie zmieniało się wielokrotnie, ale generalnie byli średnio opancerzoną grupą, której siła bojowa zależała od ich postawy w bitwie. Byli uważani za trzon armii i często stanowili najliczniejszy rodzaj piechoty w rzymskim legionie.
Sformowano ich w 10 manipułów po 120 ludzi każdy, co dawało w sumie 1200 Hastati na legion. Hastati byli uzupełniani przez walczących Velitów.
Principia
Termin Principia był używany do określenia jednostki ciężkiej piechoty. Jednostka ta składała się z kombinacji hastati, triarii i oddziałów mieszanych.
W późnej rzymskiej armii polowej jednostka ta służyła jako falanga. Była to silna formacja składająca się z 4000 do 4200 piechurów i 600 kawalerzystów, zorganizowana w trzy linie (triplex acies).
Manipuła była grupą żołnierzy z tej samej linii. Szczeliny między manipułami ułatwiały przejazd wrogim rydwanom i słoniom.
Szkody te były zakrywane przez linię znajdującą się bezpośrednio z tyłu, co umożliwiało wymianę manipułów. Dzięki temu podział falangi był łatwiejszy do opanowania.
Jednostka miała też zmienny skład oficerów, w tym centurię. Ci żołnierze byli odpowiedzialni za obowiązki administracyjne jednostki, takie jak nadzór nad gwardią pretoriańską.
Triarii
Triarii byli najbardziej doświadczonymi i najlepiej wyszkolonymi ludźmi w armii rzymskiej. Walczyli tylko w kluczowych momentach bitwy, gdy inne linie piechoty były przytłoczone.
We wczesnych rzymskich manipularnych formacjach legionowych istniały trzy główne linie piechoty – hastati, principes i triarii. Hastati i principes tworzyli pierwszą linię, a triarii – ostatnią.
Początkowo legiony były uzbrojone w scutum i długą włócznię (hasta). Jednak po reformach mariańskich w 107 roku p.n.e. wyposażenie to zastąpiono mieczami zwanymi gladiusami i tarczami. Triarii nosili ciężki pancerz i okrągłą tarczę z drewnianym rdzeniem.
Arquebusiers
Jednym z najbardziej przerażających rodzajów piechoty byli arquebusier. Nosili guidon i gambeson, a ich główną bronią była przerażająca lanca, której używali do szarżowania na wrogie formacje piechoty i kawalerii.
Pomimo potężnej broni arkebuzerzy byli niezwykle podatni na ataki jeźdźców. Często padali jako pierwsi, gdy ich armie spotykały się z szarżą.
Hiszpanie używali falangi złożonej z ludzi uzbrojonych w piki i arkebuzy, tworzących solidne kolumny o głębokości 25 szeregów. Po każdym wystrzale arkebuzer wycofywał się za pikinierów, by przeładować, podczas gdy ludzie, którzy przyszli po nim, zajmowali przednią pozycję i strzelali.
Billmani
Billmani byli ciężkozbrojną jednostką piechoty w późnym średniowieczu. Szkolono ich specjalnie do zsiadania z kawalerii, która próbowała złamać szeregi armii.
Billmani byli bronią kijową zaadaptowaną z narzędzia rolniczego (zwanego w Anglii i Irlandii bill). Broń ta składała się z topora i haka na końcu długiego kija oraz kolca na szczycie, który służył do ciskania lub rąbania jak szczupak.
Billmani byli najbardziej rozpowszechnionym typem piechoty w Anglii w późnym średniowieczu. Nosili połowę, a czasem trzy czwarte ciała pokryte zbroją płytową połączoną z gambesonem.
